Die Wurzeln Harxheims reichen tief in die Vergangenheit zurück. Urkundlich erwähnt wird Harxheim das erste Mal im Jahre 767, jedoch datiert die Gründung schon auf das 6. Jahrhundert, was durch Funde von über 30 fränkischen Gräbern belegt werden konnte. Der Ortsname leitet sich von „harah“ ab, einem althochdeutschen Wort für „Kultstätte“ oder „Heiligtum“, mit dem wahrscheinlich ein Wodansheiligtum nördlich des Dorfes gemeint ist.

Unter den urkundlich nachweisbaren Schenkungen an das Kloster Lorsch befand sich auch ein Platz zur Errichtung einer Mühle. Somit zählte die Harxheimer Mühle zu den ältesten Mehlverarbeitungsanlagen in der Pfalz.

Geschichtlich interessant sind auch einige herrschaftliche Anwesen, die im 18. und 19. Jahrhundert gebaut wurden und heute zum Beispiel das Bio-Weingut Janson Bernhard oder den Geflügelhof Hessemer mit Bauernladen repräsentieren.